隨著科技工業(yè)自動化的發(fā)展,很多輕工業(yè)都相繼通過自動化流水線作業(yè).尤其是食品工廠,后道包裝機械作業(yè)使用一些成套設備不僅效率提高幾十倍,生產(chǎn)成本也降低了。看機器人每天自動對1000箱食品進行托盤處理，這些碼垛機器人夜以繼日地工作，從不要求增加工資。這就是自動化技術的特點。

碼垛機器人的工作原理是：

平板上工件符合棧板要求的一層工件，平板及工件向前移動直至棧板垂直面。上方擋料桿下降，另三方定位擋桿起動夾緊，此時平板復位。各工件下降到棧板平面，棧板平面與平板底面相距10mm,棧板下降一個工件高度。往復上述直到棧板堆碼達到設定要求。碼垛機器人配備有特殊定制設計的多功能抓取器，不管包裝箱尺寸或重量如何，機器人都可以使用真空吸盤牢固地夾持和傳送包裝箱。

碼垛機器人的結(jié)構：

碼垛機器人主要用來在自動化生產(chǎn)過程中執(zhí)行工件的裝載和卸載任務。每個碼垛機器人有兩摞托盤或三摞托盤，每摞托盤的托盤數(shù)量隨應用而定。這類碼垛機器人采用掛壁式結(jié)構，其中X軸由兩根龍門式導軌上下排布組成，其跨度按Y軸行程而定。X軸通常固定在機器人支架上，也有固定在墻壁上。Y軸由兩根龍門式導軌并排組成，其跨度大約100～500 mm，Y軸固定在X軸上。在Y軸上裝配氣動式手爪，手爪通常是用來抓取一個拖盤，再把拖盤升高后平移到另一機器手的工作空間內(nèi)。標準碼垛機器人的上面還要配備一臺二維（X軸和Z軸機器人）或三維機器人，由該機器人完成工件的抓取，從一工位到另一工位的搬運工作。